v= xi,压力油经a口进入液压缸右腔,左腔油液经b口回油,缸体右移xp,由于缸体与阀体是一体的,因此阀体也右移xp。受阀芯输入端的限制,阀的开口量逐渐减小,即xv= xi-xp,直到xp=xi(xv=0)时,阀的输出流量等于零,缸体停止运动,处在一个新的平衡位置,完成了液压缸输出位移对滑阀输入位移的跟随运动。如果控制滑阀反向运动,液压缸也反向跟随运动。控制滑阀作为转换、放大元件,把输入的机械信号(位移或速度等)转换并放大成液压信号(流量或压力等)输出至液压缸。Р在这个系统中,输出位移xp之所以能够精确地复现输入位移xi的变化,是因为缸体和阀体是一个整体,构成反馈控制。缸体的输出信号(位移xp)反馈至阀体,并与滑阀输入信号(位移xi)进行比较,有偏差(即有开口量)缸体就继续移动,直到偏差消除为止。可见,这个系统是靠偏差信号进行工作的,即以偏差来消除偏差,这就是反馈控制原理。系统的工作原理图可以用图9.3方块图来表示。Р图 9-3 液压伺服系统工作原理方框图Р9.1.2 液压伺服系统的类型及组成? 1. 液压伺服系统的分类? (1) 按输入信号变化规律分类,有定值控制系统、程序控制系统和伺服控制系统三类。? 当系统输入信号为定值时,称为定值控制系统,其基本任务是提高系统的抗干扰能力。当系统的输入信号按预先给定的规律变化时,称为程序控制系统。伺服系统也称为随动系统, 其输入信号是时间的未知函数,输出量能够准确、迅速地复现输入量的变化规律。Р(2) 按传递信号(指输入和偏差信号)的元件分类, ?有机液伺服系统、电液伺服系统和气液伺服系统等。? (3) 按输出物理量分类,有位置伺服系统、速度伺服系统和力(或压力)伺服系统等。? (4) 按控制方式分类,有阀控系统(节流式)和泵控系统(容积式)两类。? (5) 按控制元件不同分类,可分为滑阀式、射流管式、喷嘴挡板式和转阀式等。
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