5)宇宙及海洋的开发。?(6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。Р图1 机械手传送示意及操作面板图Р2、机械手的工作方式?机械手电气控制系统,除了有多工步特点之外,还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时,系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时,系统自动完成各工步操作,且循环动作。当旋钮打向手动时,每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。Р名称Р代号Р输入Р名称Р代号Р输入Р名称Р代号Р输出Р启动РSB1РX0Р夹紧РSB5РX10Р电磁阀下降РYV1РY0Р下限行程РSQ1РX1Р放松РSB6РX11Р电磁阀夹紧РYV2РY1Р上限行程РSQ2РX2Р单步上升РSB7РX12Р电磁阀上升РYV3РY2Р右限行程РSQ3РX3Р单步下降РSB8РX13Р电磁阀右行РYV4РY3Р左限行程РSQ4РX4Р单步左移РSB9РX14Р电磁阀左行РYV5РY4Р停止РSB2РX5Р单步右移РSB10РX15Р原点指示РELРY5Р手动操作РSB3РX6Р回原点РSB11РX16Р连续操作РSB4РX7Р工件检测РSQ5РX17Р3、I/O分配表Р原理是:把旋钮置于回原点,X16接通,系统自动回原点,Y5驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动,则X6接通,其常闭触头打开,程序不跳转(CJ为一跳转指令,如果CJ驱动,则跳到指针P所指P0处),执行手动程序。之后,由于X7常闭触点,当执行CJ指令时,跳转到P1所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置,(既X6常闭闭合、X7常闭打开)则程序执行时跳过手动程序,直接执行自动程序。?1)、回原位程序? 回原位程序如图4所示。用S10~S12作回零操作元件。应注意,当用S10~S19作回零操作时,在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043置1。
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