盘链轮车轮主动轮链轮传动轮子轮子灵活主要指机器人行动的灵活性,如转弯,我们如采用橡胶车轮则机器人转弯比较慢,如我们采用万向轮则可大大提高机器人转弯的灵活性。一、结构分析底盘对抗强指当机器人与对方机人处于僵持状态下,能够使对方机器人无法推动自己的机器人或自己的机器人能够将对方的机器人推离自己想要占领或通过的位置,一般采用大力矩马达作为底盘驱动装置的动力源一、结构分析底盘一、结构分析底盘综上机器人的底盘要好需达到: 1、使用大力矩马达做动力 2、使用传动方式提高马达速度 3、使用万向轮 4、可加入一些传感器来检测机器人行走的距离及路程我们提供如下几种底盘结构供用户选择(四个轮子尽量靠近最大尺寸的四个角落): 轮子: 1、四个轮子采用车轮 2、两车轮与两万向轮 3、四个轮子都使用大万向轮马达及传动: 1、马达直接连接车轮驱动车轮转动 2、马达输出轴连接大齿轮,大齿轮在带动小齿轮转动,小齿轮与车轮同轴, 使车轮与其一起转动 3、马达输出轴连接大链轮,大链轮在带动小链轮转动,小链轮与车轮同轴, 使车轮与其一起转动 4、每一边的马达都经过链条连接在一起并通过大链轮带小链轮的结构带动车轮转动轮子轮子三角形支撑,使机器人抬升机构稳固不变形。一、结构分析升降装置机器人的升降装置一般要根据其抬升的机构的组装方式来决定,但最终的目的都是要保证将升降装置固定稳,使其不会轻易的变形,如右图的结构就采用了三角形结构使升降装置非常稳固一、结构分析升降装置机器人的升降装置的方案一般有如下几种: 1、直接抬升,马达经过大带小的方式驱动钢条直接抬升或下降主动轮抬升臂一、结构分析升降装置 2、利用平行四边形结构将抬升臂延长,增加其抬升的高度抬升臂提供动力的主力臂,与中间的大齿轮固定在一起一、结构分析升降装置 3、利用平面连杆机构组成多个平行四边形,增加其抬升的高度抬升臂提供动力的主力臂,与中间的大齿轮固定在一起
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