ethercat通信协议研究及实现

站,用来传输转速、扭矩、伺服参数等控制指令。 CC-LINK由三菱电机为主的多家公司于1996年推出,它性能卓越,使用简单, 应用比较广泛[17][18]。CC-LINK不仅解决了工业现场配线复杂的问题,还具有极好的抗噪性能和兼容性。 EtherCAT是一种工业以太网现场总线,通过修改以太网协议获得小于1ms的硬实时,由德国BECKHOFF于2003年提出[19]。它的主站可以直接基于PC机的网卡来实现,从站需要由专门的硬件实现[20]。EtherCAT数据帧可以嵌入到标准以太网数据帧中进行传输,支持多种网络拓扑结构[21][22],具有广泛的适用性。国外现场总线技术起步较早,并成功引入数控领域,图1.1和图1.2显示了目前国际上最先进的两种数控系统的组成示意图,可以看出,、、PROFIBUS-DP等[23][24],西门子840D采用了PROFIBUS、两种现场总线[25][26]。目前应用在数控系统领域的现场总线有EtherCAT、[27] 和SERCOS III,这三种总线都属于工业实时以太网[27],通信速度达到100Mbps。实时以太网,能很好地满足实时数据通信的要求,是当前现场总线的一个重要发展方向。工业实时以太网跟传统现场总线技术相比,有以下优点[29]: (1)最大可能地使用现有以太网带宽,传输速度大,数据量大,传输距离长; (2)无需额外器件配置,直接使用以太网元器件,价格便宜; (3)融合性好,可以直接接入标准以太网网段。万方数据华中科技大学硕士学位论文 4 F L - n e t P R O F I B U S - D P D e v i c e N e t I / O L i n k - Ⅱ图1.1FANUC30i/31i/32i数控系统总线互连示意图图1.2Simens 840D数控系统总线互连示意图下表对五种应用广泛的现场总线进行了比较。万方数据