中出现的各种问题。因此,大力开发变电站巡视机器人是智能电网适应现代社会发展的趋势所在。Р1.2 变电站巡视机器人的国内外研究状况和发展趋势Р机器人在电力系统运行维护,特别是在巡视和带电作业这两个方面,有着很好的应用前景。国外大约在三十多年前开始研究电力系统运行维护机器人,主要研究领域是变电站巡视和输电线路检查。1984 年,日本两家电子公司联合开始研究智能机器人, 至今已开发到第三代。第三代机器人中被植入了视觉伺服技术,能实现对三维操作对象进行自动识别并定位的功能。2003 年,日本专家进行了巡视机器人仿真实验,也是他们最早提出了变电站巡视机器人的构想。2005 年,美国几位专家成功研制了第一台变电站巡视机器人,且在当时已实地投入使用,该机器人的主要巡视任务是红外测温[11-13]。在之后的各类研究中,专家学者们提出了多种机器人导航方式,比如利用 GPS 导航系统、RFID 定位方法和传感器导航以及多种方法融合的导航方式,取得了比以Р往更好的定位精度。Р国外曾开发出一个颇为先进的用于输电线路检查的机器人[14][15]。这种机器人系统安装于带电的高压输电线上,能够完成对输电线路的检查维修任务。显然,要完成各种检查和维修任务,需要解决诸多关键技术问题:诸如,如何翻越输电线路上的间隔棒、绝缘子串等障碍物;如何对输电线路断股进行详细检查;如何实现维修任务等操作[16][17]。根据文献的介绍,作者均解决了上述技术难题,他们开发的样机已经能够实际运行。图 1-1 为开发的机器人在输电线上的实际运行的情况。Р图 1-1 国外某输电线巡线机器人Р根据介绍,该作者开发的第一代机器人样机已经安装在 735kV 带电输电线路上并进行了试验。图 1-2 为国外某巡线机器人在 735kV 带电输电线上的工作情况。随后, 为提高机器人的运行可靠性和实用性,该文献作者又对第一代机器人进行了诸多改进。
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