于什么所要求的动作（?）。Р选择一项：Р灵活程度Р作业目标Р驱动方式Р控制方式Р题目7Р对于只进行二维平面作业的工业机器人只需要三自由度，若要使操作具有随意的位姿，则工业机器人Р至少需要几个自由度（?）oР选择一项：Р六个Р八个Р四个Р五个Р题目8Р对进行二维平面作业的工业机器人需要几个自由度（?）oР选择一项：Р一个Р三个Р四个Р两个Р题目9РDELTA机构指的是（?）的一种类型。Р选择一项：Р脉宽调制Р计算机集成系统Р机器人РР可编程控制器Р三、?综合题（每个10分，共20分）РР题目ioР分析、说明如图所示计算机控制系统中信号变换与传输的过程、原理。РРР答：采样过程是用采样开关（或采样单元）将模拟信号按一定时间间隔抽样成离散模拟信号的过 程。因采样后得到的离散模拟信号本质上还是模拟信号，未数量化，不能直接送入计算机。故还需经 数量化，变成数字信号才能被计算机接受和处理。Р量化过程（简称量化）就是用一组数码（如二进制码）来逼近模拟信号的幅值，将其转换成数字 信号，由于计算机的数值信号是有限的，因此用数码来逼近模拟信号是进似的处理方法。信号进入计 算机后经其处理经D/A转换后输出。РD/A转换器是将数字量转换成模拟量的装置。模拟量输出主要由D/A转换器和输出保持器组成。 它们的任务是把微机输出的数字量转成模拟量。多路模拟量输出通道的结构形成，主要取决于输出保 持器的结构形成。保持器一般有数字保持方案和模拟保持方案两种，这就决定了模拟量输出通道的两 种基木结构形式。Р题目11Р采用PLC设计二台电动机A、B工作的系统。Р（1）?按钮XI为A电动机起动，按钮X2为A电动机停止（输出Y1）；Р（2）?按钮X3为B电动机起动，按钮X4为B电动机停止（输出Y2）；Р（3）?只有A电动机在工作中，B电动机才能工作。Р要求：画出梯形图，写出助记符指令程序。Р答：РР顺启程序，分开停止
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