使得取件快速、稳定、可靠。图2现有结构示意图2、现有结构特点现有结构特点体现在引拔部分。引拔部分采用的是双框架式结构,优点是可以搭载副臂应对三板模的成品取出;而副臂在满足水口取出时,可以配置伺服电机或气缸以满足不同要求。而不足之处在于手臂组件必须装配于引拔梁的框架之内,也就是说手臂的正面以及两个侧面都有引拔梁阻挡,这种情况下,框架式结构的机械手在取长度和宽度尺寸较大的零件时就会受到一定的限制。比如:长度较大的产品在模内取出时,必须距离引拔梁一定的距离(大于产品长度的一半)才可以在模内旋转;如果取出的零件在宽度和厚度方向的尺寸较大时,产品取出时会受到安全门及引拔梁的限制。另外框架式机械手的引拔部分也是单侧悬臂梁不适宜取重量过大的零件,而且引拔梁始终旋与横梁的一侧,包装运输时必须将引拔部件和横走部件拆开分别包装。根据在特殊应用中现有大型机的不足,我们设计了牛头型机械手的具体方案如下:1、手臂组件手臂组件可沿用目前大型机的结构双截倍速形式,去掉现有大型机周围的框架,如图3所示。图3手臂组件2.引拔梁及引拔部件引拔梁直接与手臂组件通过两旁板相连,如图4所示。手臂组件引拔梁手臂上下电机旁板图4引拔梁与手臂组件3、横走部件横走部件可沿用现有大型机的横走部件,如图5所示。横走电机横梁图5横走部件4、整体结构整体结构如图6所示,所有传动部件采用斜齿轮传动,增加润滑系统。图6整体结构3.2.2传动系统设计伺服系列机型传动系统,横行部件采用同步带传动、手臂上下及引拔前后采用齿轮齿条传动。3.2.3气路设计气路元器件全部采用日本SMC品牌,保证了机械手长寿命运行。气压驱动系统包括气源处理、气缸、电磁阀、真空发生器和调速元件。气路入口设置过滤减压阀以控制气压,净化气源;夹具气缸用于实现机械手的夹、放等基本取物动作;调速阀用于调节气流速度,以实现对动作频率的控制;电磁阀分别用于各执行元件的动作控制。
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