、家庭设备运行监测与控制(灯光、空调、冰箱、电视等)、健康监测管理(体温等)。Р 娱乐(教育训练):(赞美)投影仪、模拟KTV、情感心理、人性化。Р 自我故障监测:为机器人设定特定的自我检测程序,监测机器人的运行情况。由于机器人控制着几乎整个家庭设备的运行情况以及家庭的安全保障,所以必须时刻保证机器的良好运行。在检测到设备故障,机器必须交出控制权,以保证家庭设备的正常运行。Р 机器人控制:机器人支持网络远程控制、手机APP网络控制以及人机交互界面控制。为安全控制设置控制优先权,人机交互控制优先权高于网络控制。Р 三、产品设计Р 1、产品模型图Р 2、机械结构设计Р (1)机器人手臂设计:采用六自由度设计。Р 采用整个手臂有六个电机驱动,采用六自由度设计,可以实现空间任意一点的定位,满足任意工作的需求。Р (2)关节驱动方案:Р 采用直齿轮、伞齿轮配合驱Р 动,正向力矩短,减小驱动力臂。Р 反向力矩长,有利于自锁。Р (3)行走机构:Р 行走机构采用四台电机分别驱动四个轮子。轮子采用左旋、右旋两种轮子,采用对角安装方式,可以实现一个平面内的三个自由度的运动。Р (4)清扫机构:Р 毛刷将垃圾卷入垃圾导引通道,通道内部安装刮板,将垃圾从毛刷上刮落,送入垃圾收集箱。Р 行走机构与垃圾清扫机构的整体安装:Р (5)头部结构设计Р 头部预留两个自由度,机器人头部可以实现点头和摇头的动作,内置两个图像传感器充当机器人的眼睛,头部两侧安装两个扬声器。额头部安装红外温度传感器采集外界温度。机器人唇部安装微型MIC采集外界声音信号。Р (6)接口Р 机器人预留各种外部接口通道,连接各种家庭必备的传感器,用以扩展机器人的功能已达到万能、多用途的目的。例如在家庭电网中加装电流、电压传感器,采集电网电流、电压信号,传输给机器人,由机器人对所采集的信息进行处理,以监测电网的运行情况,并适时做出处理。
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