Matlab与adams联合仿真+仿真结果动画的保存与后处理

РРРРРРРРРРРРРРРР图8 新建输入状态变量TorqueРР再分别创建状态变量Angel和Velocity（后面所设计控制系统为角度PID控制，反馈变量为Angel，Velocity为Angel对时间求导，不需要变量Velocity，这里设置Velocity是为了展示多个变量的创建）。设置Angel的函数AZ(MARKER_3,MARKER_4)*180/PI，Velocity的函数为WZ(MARKER_3,MARKER_4)*180/PI。（MARKER_3为连杆上的点，MARKER_4为地面上固定的点）AZ(MARKER_i,MARKER_j)表示MARKER_i绕MARKER_j的Z轴旋转的角度，WZ表示MARKER_i绕MARKER_j的Z轴旋转的角速度。РРР РРРРРРРРРРРРРРРРР图9 新建输出状态变量Angel、VelocityРР将输入状态变量Torque与模型关联Р双击单分量力矩图标，弹出Modify Torque对话框，修改Function为VARVAL(.MODEL_1.Torque)，VARVAL是用于返回Torque的值。РР?РРРРРРРРРРРРРРРРРРР图10 将输入状态变量Torque与模型关联РР指定输入输出变量РР?点击 ，右键单击Variable Name右边的文本框，如图所示选择Torque。РРРРРРРР图11 指定输入变量РРРРРРРРРРРРРР图12 指定输入变量TorqueРР点击 ，分别两次右键单击Variable Name右边的文本框，分别选择Angel和Velocity。РРРРРРР?РР图13 指定输出变量РРРРРРРРРРР图14 指定输出变量为Angel、VelocityРР4） 导出控制参数Р点击Plugins>Controls>Plant_Export。